Arduino スレーブその２：サーボ

バージョン情報
Arduino IDE 1.0.6 ,windows 8.1

Arduinoスレーブの第2弾：サーボをシリアル通信のスレーブとして動くようにしてみてた。
第1弾はこちら＜Arduino スレーブその１：１桁7セグ＞

PCや他のArduinoなどから”文字列”でコマンドを送信し、スレーブ側で受信した文字列を解析して動作するようにしてみた。

材料

・Arduino pro mini 328 5V
・タクトスイッチ（手動動作確認用）
・サーボモータ　SG90

回路

ソースコード

アクションの種類と数値を文字列で結合したものを、コマンドとして処理しようと思ったら結構はまった。

【はまりポイント】
・switch case　で文字列が使えない？
・splitが使えない？
・自作関数の引数、戻り値に文字列が使えない？

いろいろ手段はありそうだが、今回は強引に以下の手段で乗り切ることにした。(クラスを作ったほうがいいんだろうけど)
・Stringオブジェクトをグローバル変数で使う。
・if ~ else if ~ を羅列する。
・”100_action”のように数値の後ろにアクションの種類を書くことにして、アクションの種類の判定には、string.endsWidth()を使い、数値の取得にはatoi()を使う。

//スレーブ：サーボ
 
#include <Servo.h> 

#define servo_1 9
#define button_1 11
#define button_2 12

String str_cmd = "";
Servo myservo_1;
int angle = 90;
 
void setup() {                
  myservo_1.attach(servo_1);
  pinMode(button_1, INPUT_PULLUP);     
  pinMode(button_2, INPUT_PULLUP);
  Serial.begin(115200);
}

void loop() {
  
  //マスターから受信したら
  if(myReadLine() > 0){
    Serial.println(str_cmd);
    action_servo();    
  }
 
  
  //ボタンで手動操作  
  if (digitalRead(button_1) == 0){
    angle = min(angle + 10,180);
    myservo_1.write(angle);
  }
  
  if (digitalRead(button_2) == 0){
    angle = max(angle - 10,10);
    myservo_1.write(angle);
  }
  
  delay(20);
}

int myReadLine(void){
  int cnt_buf = 0;
  str_cmd = "";
  char ch;
  
  //受信したら
  if(Serial.available() > 0){
    delay(100);
    cnt_buf = Serial.available();
    for (int iii = 0; iii < cnt_buf; iii++){
      ch = Serial.read();
      str_cmd.concat(ch);
    }
  }
  return cnt_buf;
}


//サーボアクション
void action_servo(void){
  if(str_cmd.endsWith("action")){
    char chA[5];
    str_cmd.toCharArray(chA,4);
    myservo_1.write(constrain(atoi(chA),10,180));
  }else if(str_cmd == "play"){
    myservo_1.write(90);
  }else if(str_cmd == "back"){
    myservo_1.write(10);
  }else if(str_cmd == "forward"){
    myservo_1.write(180);
  }
  
  delay(20);
}