今回はなるべく安く・手軽にArduinoとレゴとモータを組み合わせる方法を探してみた。

1.マインドストームEV3
　メリット：レゴ純正・教育用なのでいろいろ親切
　デメリット：高い

2.DCモータ（ミニ四駆のモータ）
　メリット：モータが安い
　デメリット：正転逆転やスピードを可変にしようとするとドライブ回路が必要

3.RCサーボモータ
　メリット：ArduinoのServo.hをつかえば、すぐに回すことができる。
　デメリット：モータが高い・連続回転できるサーボが少ない。

今回は3のなるべく安いRCサーボモータを探して、デメリットを解消することにトライ。
Amazonで探して、以下のRCサーボモータを購入。2個で￥990。

ひとつはステアリング用、ひとつは駆動用に使う。

ステアリング用にはそのまま使えるが、駆動用に使うには連続回転させる必要があるので、少し改造してみた。ポイントは以下の通り。
　・出力ギアの回転範囲制限用のストッパを切る。
　・出力ギアが回転してもシャフトが回らないようにする。
　・ポテンショメータが動かないようにする。
使う道具は以下の通り。
　・+ドライバ(小さいもの)
　・ニッパー
　・ドリル（φ1.5mm）
　・接着剤

動作確認

ArduinoのServo.hのServoオブジェクトのwrite()コマンドで動作させてみた。

左がノーマル、右が改造後のモータで同じ信号を入力し、改造後のモータは連続回転することが確認できた。